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与机器人导航相关的问题?

谈到机器人的自主导航,可以简单地归纳为约翰逊提出的三个问题。麻省理工学院的伦纳德和前悉尼大学的胡格杜兰特威特:(1)沃拉米?(2)我要去哪里?(3)应该怎么做?第一个问题是

谈到机器人的自主导航,可以简单概括为约翰逊提出的三个问题。麻省理工学院的伦纳德和前悉尼大学的胡格杜兰特威特:

(1)在哪里?

(2)我要去哪里?

(3)应该怎么做?

第一个问题是机械人的定位问题,也就是如何根据今天观察到的和先前已知的信息来判断机器人在当前情况下的位置。对于同样的理论家来说,http://www . sogo.com的政策是一个点,也就是点对点的导航。对于清扫机器人,政策不是到达某一点,而是穿过某一区域来打扫房间。今天,让我们来看看第一个问题,即清扫机器人的定位。

定位是机器人(包括清扫机器人)自主导航中最基本的环节,也是履行义务必须解决的问题。说到定位,每个人可能首先想到的是全球定位系统定位,基站定位和其他常用的室外定位。相比之下,清扫机器人的定位是在室内进行的,这就要求定位精度高(至少在亚米级),实时性好,无法满足全球定位系统、基站定位等方法。一般来说,清扫机器人的定位可分为相对定位和绝对定位。让我们从出发的角度来看。

相对定位法

死算方法是一种经典的相对定位方法,也是当今清扫机器人最常用的定位方法。它使用机器人装备的各种传感器来获取机器人活动的动态信息,并且该过程递归地累积公式以获得机器人相对于其初始测试条件的估计位置。航位推算中常用的传感器包括码盘和惯性传感器(如陀螺仪和加速度计)。在码盘方法中,通常使用安装在轮子上的光电码盘来记录轮子的转数,以便获得机器人相对于最后采样时刻的位置和姿态的变化量,并且可以通过这些位移量的累积来估计机器人的位置。码盘法的优点是方法简单,价格低廉,但容易受标定误差、车轮打滑、波动等因素影响,误差较大。然而,由于编码器价格便宜,简单易用,它可以用来估计机器人在短距离内的位置。

惯性传感器利用陀螺仪和加速度计获取机器人的角加速度和线加速度信息,并通过积分获取机器人的位置信息。在相同情况下,惯性传感器的定位精度高于编码器,但其精度也受到陀螺漂移、校准误差、灵敏度等因素的影响。无论使用编码器还是惯性传感器,它们都有一个缺点:存在累积误差,并且误差会随着行驶时间和距离的不断增加而增加。相对定位法不适合长时间、长距离的正确定位。

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